清华系灵御智能获数亿元融资，已在京东超市规模化落地

具身智能基础设施供应商「灵御智能」近日完成数亿元 Pre-A 轮融资，由株洲产投、飞图创投、未来边际创投、芯能创投等联合投资，枫承资本长期担任私募股权融资顾问。这是公司 2026 年内完成的第三轮融资，累计金额同样达数亿元。资金将重点投入规模化量产本体产能扩充、真机数据采集管线升级以及云端操作平台迭代。

公司背景与团队

灵御智能成立于 2025 年初，聚焦具身智能底层基础设施建设，业务覆盖机器人本体研发、真机数据采集与云端操作平台搭建，目前已实现面向开放零售场景的规模化商业部署。联合创始人兼首席科学家莫一林为清华大学自动化系长聘副教授，师从美国工程院院士、机器人操作先驱 Richard M. Murray，谷歌学术引用逾万次；联合创始人兼 CEO 金戈为清华大学自动化系学士、经管学院 MBA，曾任远镜创投管理合伙人、奥量光子副总裁。核心管理团队多来自字节、快手、腾讯、美团等一线科技企业。

TA 系列机器人：成本、精度与稳定性

灵御团队将具身智能基础设施拆解为三个互为支撑的部分：可量产的机器人本体、带物理交互标签的数据资产，以及打通机器与模型的云端平台。TA 系列机器人即围绕这套逻辑定义本体。

• 成本：以自研算法替代昂贵零部件，例如用电流反馈算法替代六维力传感器、以轮式底盘加夹爪取代双足和灵巧手，将定价控制在同类产品的二分之一到三分之一。
• 精度：在视觉、关节、力觉与控制指令间实现亚毫秒级时间同步。
• 稳定性：从模组选型、散热管理到闭环控制均围绕持续作业设计，确保在人流遮挡、网络波动的环境中保持可重复作业状态。

操控层面，团队将整条操作链路拆解为二十余个环节，将图传延迟与力/位混合控制响应压缩至 90 毫秒以下，使操作员与机器人的动作同步基本达到肉眼无感。

数据管线与 Nexus 协同平台

自 2026 年 6 月至今，灵御的数据产能从一天数小时爬升到数百小时，计划年底达到日产能数千小时。灵御团队实测显示，目前数据库扩张速度约一个月就能产出与全球最大开源真机数据集同等规模的数据。

灵御的差异化在于每一条真机数据都带完整的物理交互标签，包括关节力矩、接触力、末端受力曲线等力觉信息——这正是多数数据方案中缺失的维度。莫一林认为，随着数据规模扩大，行业会从只要「能用就行」过渡到追求更高质量的数据，当模型能力逼近天花板时，缺失多维度信息的数据集将率先失效。

Nexus 平台承担连接层角色，将机器、操作员、模型三者串联。当前在京东七鲜超市采用远程操控模式，操作员在指挥中心即可操控数百公里外门店的机器人。灵御计划在未来一年内构建百万级高质量真机数据集，覆盖完整时间同步、空间标定与力觉标签。

商业落地与行业判断

TA 系列机器人目前已在京东七鲜超市等真实零售场景全天候作业，每台机器人每一次抓取、递送与货架接触都在同步记录力觉数据，回流至云端构成不断增长的物理交互数据库。金戈透露，从京东太原七鲜超市的单点验证已扩展至北京、天津的多城市批量部署。

在被问及远程操控的价值时，莫一林表示远程操控本身就是商业价值而非妥协：操作员可放在宿迁远程操控北京、天津门店的机器，国内区域发展不平衡反而构成优势；标准化管理也使一人可统一调度数十人；此外在垃圾分拣、高温、粉尘等不舒适场景中，操作员可留在舒适环境远程作业。他将演进路径类比为自动驾驶的渐进过程，认为具身智能面对物理世界，「物理世界的进化没有奇点，只有一步一个脚印的渐进线」。