PrimalVerse 完成数亿元种子轮融资，主攻 4D 世界模型基模

PrimalVerse（元昊动力）近日宣布完成数亿元种子轮融资，由联想之星、银杏谷资本、啟赋资本、卓源亚洲等机构联合投资，手术机器人公司精锋医疗作为战略投资方参与。本轮资金将用于 4D 世界模型基模研发、团队扩充，以及在具身智能、游戏影视、自动驾驶、医疗手术等场景的应用验证。光源资本担任本轮融资合作伙伴。

团队与定位：押注第五代基模

PrimalVerse 由清华背景团队创立，核心成员来自清华、北大、上海交大、港科大等高校，长期从事 3D/4D 重建、神经渲染、物理仿真与机器人研究。公司提出一个基础模型演进框架，将自身定位为下一代基模的探索者：

• 第一代：以 GPT 为代表的大语言模型，建模文本 Token；
• 第二代：融合图文 Token，代表如 Nano Banana、GPT Image 系列；
• 第三代：引入视频 Token，代表如 Sora、Seedance，开始处理时间动态；
• 第四代：原生 3D Token，建模几何结构与物理属性；
• 第五代：以原生 4D World Token 为核心的世界模型基模，即 3D 空间与时间的统一表征。

公司创始人表示，4D 是物理世界本身的基本表达方式；世界模型的核心问题，是能否准确刻画世界从一个状态到下一个状态的变化，这要求模型同时理解空间、时间、物理属性与交互关系。

技术积累：四大能力栈均有 Best Paper 级成果

构建原生 4D 世界模型基模，需要贯通重建、仿真、渲染与机器人四大能力栈。团队已在多个核心环节形成成果：

• 实时神经渲染：SlimmeRF 获 3DV 2024 Best Paper；
• 可控仿真：MARS 获 CICAI 2023 Best Paper Runner-up，是全球首个开源高拟真自动驾驶仿真器；
• 机器人方向：Dexora（ICRA 2026 Best Paper Finalist）为全球首个开源高自由度双灵巧手 VLA 模型；另有一项 RSS 2026 Best Paper Finalist 成果，将人像面部机械结构的设计时间从 22.8 小时压缩至 11.7 分钟；
• 重建与表征：TRELLIS.2 获 CVPR 2026 Best Student Paper，是全球首个支持单图生成 8K 3D 模型的方案。

在系统层面，团队与长城汽车联合研发的 TideGS 突破了大规模 3DGS 训练的显存瓶颈，在单张 24GB GPU 上支持超过 10 亿个 Gaussian Primitives，规模较 World Labs Spark 2.0（约 1 亿）提升约一个数量级。

场景落地：从垂直验证走向通用基模

公司目前在多个对动态空间与物理真实性要求较高的场景推进合作验证：

• 具身智能：与极智嘉联合研发面向仓储作业的世界模型 Gravity 4D，已在多 SKU 抓取、料箱搬运、移动机器人协同等场景完成端到端验证；
• 医疗手术：与战略投资方精锋医疗围绕专用世界模型、具身智能手术机器人与智能仿真训练平台开展联合研发；
• 游戏影视：与头部影视公司推进虚拟影棚与导演项目合作，将 3D 资产生成、可控运镜与打光能力导入实际制作流程；
• 自动驾驶：MARS 支持高拟真可控仿真，OmniNWM 支持多模态长时序世界预测与策略评估。

PrimalVerse 表示，上述四条业务线并非相互独立，而是同一套 4D 世界模型能力在不同物理场景中的验证。公司将先从垂直场景的训练、仿真和内容生产需求切入，逐步构建跨场景迁移的通用 4D 基模，最终目标是成为物理 AI 理解、训练和推演世界的基础模型入口。