WAIC 焦点从腿转向手：灵巧手如何攻克接触难题

2025 年 WAIC 开幕首日，上海世博展览馆 H3 馆 C101 展位前排起了长队。队伍尽头，两只机器手正在协同完成一项颇具挑战的任务：拧一只气球小狗。看似趣味的演示背后，指向的是具身智能领域一个核心难题——机器人如何在持续变化的接触场景中稳定作业。本届 WAIC 官方预告中，「AI 灵巧手」首次与人形机器人并列为重磅新品品类，200 余家具身智能企业的展示重心，正从「腿」（运动能力）转向「手」（接触能力）。

气球狗：接触控制能力的极限验证

气球质地柔软轻薄，用力稍大便爆裂，力度不足又无法完成折叠；更关键的是，每一次气球的形变过程都不同，不存在可完全复制的操作。这意味着机器人不仅要规划「先折哪里、后折哪里」的长序列动作，还需要在每一次接触中实时感知状态，以毫秒级速度持续调整指尖力度。

据现场工作人员介绍，截至目前，业内尚未出现第二家团队公开完成同类型任务演示。临界点 CTO 熊坤表示，该团队在 2025 年 6 月 ICRA 现场已连续四天完成了端到端演示。这项展示的核心并非炫技，而是对「机器人如何应对真实世界中持续变化的接触场景」这一行业共性问题的公开回应。

DUET 架构：把规划与控制拆开训练

具身智能领域长期存在一个矛盾：长序列任务规划与精细接触控制难以兼得。前者依赖对任务逻辑与时序的宏观认知，后者依赖对接触细节的瞬时响应，两类能力对数据输入与训练方式的要求截然不同。

DUET 双层具身接触智能架构选择将问题拆分：

• 上层操作智能在真实世界中学习，通过人类示范、模仿学习与持续数据回流优化任务规划能力；
• 下层接触智能在仿真环境中试错，让机器人反复经历滑脱、捏爆、回弹等极端工况，沉淀稳定力控策略。

两层策略实时协同，在执行过程中同步完成动作规划与接触控制。这种「分层学习、协同执行」的思路，显著降低了真实场景中高风险接触数据的采集成本。据介绍，DUET 所解决的能力同样适用于线缆整理、端子插接、精密装配、柔性物料处理等工业任务。

OmniHand 3 Ultra-M：两万次交付沉淀出的硬件底座

首次在国内公开亮相的全直驱旗舰灵巧手 OmniHand 3 Ultra-M，是 DUET 架构的硬件载体。其主要参数包括：

• 在与人手相当的尺寸内集成 20 个主动自由度；
• 五枚指尖视触觉传感器；
• 手掌上 300 余个三维触觉感知点。

全直驱设计降低了传动误差与机械噪声，为算法提供更高精度的原始控制数据。规模化方面，临界点全系列产品累计交付超 2 万台，其中灵巧手系列超 8000 台，2026 年第一季度位居全球灵巧手市场前列。客户覆盖人形机器人本体厂商、工业自动化集成商、科研机构及海外开发者，累计沉淀超 50,000 小时真实运行数据，通过统一 SDK 与控制接口实现跨产品能力复用，形成「硬件落地 → 场景数据 → 算法迭代 → 能力复用」的正向循环。

从动作到接触：具身智能的下一站

机器人最终面对的真实世界，并非由规则刚体组成，而是充满柔性、摩擦、形变与不确定性的复杂环境。决定机器人能否胜任复杂工作的核心能力，在于持续接触中感知环境、适应变化并稳定输出任务结果。当越来越多机器人掌握与真实世界稳妥接触的能力，「智能伙伴」才真正具备走向工厂与生活的基础条件。